千年帝国歴1250年、北方の大国、ニヴラス帝国が世界制覇に乗り出した。これは、大空を自在に駆けめぐる飛竜にまたがり、ニヴラス帝国に挑戦する戦士達の物語である。空に憧れる盗賊の少年ゼファは、偶然にも滅びたはずの竜騎士（ドラゴンナイト）と出会った！　帝国打倒を目指す竜騎士達とゼファは、共に旅することとなる。そして、ニヴラス帝国の攻撃は彼らに容赦なく降り注ぐのであったが……。